Design Blocks in Simulink to Detection Singularity in the Workspace of Gough-Stewart Robot Manipulator | مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية

PDF (الإنجليزية)

منشور: Jan 28, 2019

DOI: https://doi.org/10.29196/jubes.v27i1.1967

الكلمات المفتاحية:

انسان الي، ستيوورت، سيمولنك، جاكوبيان، التحليل الديناميكي، الشذوذ

Hassan Mohammed Alwan

Mechanical Engineering Department, University of Technology, Baghdad-Iraq

Riyadh Ahmed Sarhan

Mechanical Engineering Department, University of Technology, Baghdad-Iraq

الملخص

هذه البحث يتعامل مع الروبوت كووف ستيوورت، الذي يحتوي على ست درجات من الحرية، وست مشغلات، وقاعدة ثابتة، ومنصة متحركة. هنا، اشتقت مصفوفة جاكوبيان للكشف عن نقطة الشذوذ في مساحة العمل للروبوت حيث ان محدد مصفوفة جاكوبيان تساوي الصفر ثم اشتقت معادلة الحركة من التحليل الديناميكي بواسطة طريقة لاكرانج للتحقق من نقاط الشذوذ تتطابق مع نقاط الجاكوبيان حيث تزيد القوى بسرعة في هذه النقطة. وأخيرًا، يتضمن البحث تصميم برنامج في السميولنك لمصفوفة الجاكوبيان ومعادلات الحركة للكشف عن الشذوذ في أي زمن للمدخلات الحالية (X, Y, Z, α, β, γ)، حيث يساوي المحدد للجاكوبيان يساوي الصفر عند اقصى قيمة للقوى.

##plugins.themes.bootstrap3.displayStats.downloads##

##plugins.themes.bootstrap3.displayStats.noStats##

كيفية الاقتباس

[1]

"Design Blocks in Simulink to Detection Singularity in the Workspace of Gough-Stewart Robot Manipulator", JUBES, م 27, عدد 1, ص 1–15, 2019, doi: 10.29196/jubes.v27i1.1967.

إصدار

مجلد 27 عدد 1 (2019)

القسم

Articles

الحقوق الفكرية (c) 2018 مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية

كيفية الاقتباس

[1]

"Design Blocks in Simulink to Detection Singularity in the Workspace of Gough-Stewart Robot Manipulator", JUBES, م 27, عدد 1, ص 1–15, 2019, doi: 10.29196/jubes.v27i1.1967.

تنزيل الاقتباسات

المؤلفات المشابهة

Layth H. Jawad, Numerical Prediction of a Radial Turbine Performance designed for Automotive Engines Turbocharger , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 4 (2018)
Ameer Hashim Hussein, Nabeel Hameed Al-Saati, Khalid Safaa Hashim, A Review of Optimization to the Operation of a Complex Water Resources System Based on Certain Practical Assumptions and Simplification , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 9 (2018)
Ammar Yaser Ali, Maryam Hameed, Analysis for Behavior of Reinforcement Lap Splices in Deep Beams , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 5 (2018)
Ghada Mohammed Younis, Theoretical Framework for Design Recruitment Strategies In The Process Of Self-Healing Of Individuals , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 27 عدد 1 (2019)
Muna Mohammed Jawad, Noor Mohammed Mahdi, RHLB: Improved Routing Load Balancing Algorithm Based on Hybrid Policy , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 27 عدد 1 (2019)
Manar Abdulameer AL-Musawi, Abdul Rheem . K. Abid Ali, Fatigue Analysis of Welding Joints of ASTM A36 Low Carbon Steel by Using Finite Element Method , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 4 (2018)
Riyadh Jamegh, AllaEldin Kassam, Sawsan Sabih, Safety Stock Identification in Beverage Soft Drink Industries by Using Dynamic Fuzzy Logic , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 9 (2018)
Mohammad Najeh Nemah, Modelling and Development of Linear and Nonlinear Intelligent Controllers for Anti-lock Braking Systems (ABS) , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 3 (2018)
Mazen Dewan Abdulla, Zahraa Abbas Khaduier, Nonlinear Finite Elements Analysis of Reinforced Concrete Columns Strengthened With Carbon Fiber Reinforced Polymer (CFRP) , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 3 (2018)
Naseer A. Hasach Albasri, The Importance of Digital Modeling to Understand the Functional Change of Urban Landuses , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 10 (2018)

يمكنك أيضاً إبدأ بحثاً متقدماً عن المشابهات لهذا المؤلَّف.

الأعمال الأكثر قراءة لنفس المؤلف/المؤلفين

Hassan Mohammed Alwan, Riyadh Ahmed Sarhan, Kinematics Simulation of Gough-Stewart Parallel Manipulator by Using Simulink Package in Matlab Software , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 27 عدد 2 (2019)
Hassan Mohammed Alwan, Riyadh Ahmed Sarhan, Modeling of Gough Stewart Robot Manipulator Inverse Kinematics by Using MSC ADAMS Software , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 6 (2018)
Hassan Mohammed Alwan, Riyadh Ahmed Sarhan, Dynamic Analysis of Gough Stewart Robot Manipulator by Using Lagrange Formulation in Matlab Software , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 10 (2018)