Investigation and Simulation the Kinematic Singularity of Three Links Robot Manipulator with Spherical Wrist

الشريط الجانبي للمقالة

vol. 26, no. 8, 2018
PDF (الإنجليزية)
منشور: Aug 28, 2018
الكلمات المفتاحية:
روبوت مناور، معاملات دانفينت – هارتنبيرغ، الكينماتك الامامي، مصفوفة جاكوبية، التفرد

محتوى المقالة الرئيسي

Hassan Mohammad Alwan
Mechanical Engineering Department, University of Technology, Baghdad-Iraq.
Zaid Hikmat Rashid
Mechanical techniques Department, Al-Mussaib technical institute, ATU, Babil-Iraq.

الملخص

يَعد التفرد الحركي للاذرع المناورة الروبوتية مشكلة مركزية في تتبع المسارات بسبب تقليل الرتبة للمصفوفة الجاكوبية. يتكون الروبوت في هذا البحث من ثلاث أذرع ذات مفاصل دوارة ومعصم كروي (ستة درجات حرية) وتم اعتماد طريقة دانفينت – هارتنبيرغ للتحليل الكينماتكي الامامي لمعرفة الموقع والميلان للنهاية المؤثرة للروبوت. كما استخدمت الطريقة الهندسية والحسابية للمصفوفة الجاكوبية لتشخيص ومعرفة مواقع التفرد لغرض تجنبها في تخطيط المسارات ومشاكل السيطرة. اظهرت الدراسة ان الروبوت يمتلك ثلاث انواع من التفرد (تفرد الكوع θ3=0,π و تفرد الكتف عند الشرط و تفرد المعصم θ5=0,π) و تم مطابقة و محاكاة الوضعيات المتفردة مع ادوات الروبوت لبرنامج الماتلاب. وقد كان للطرق المقدمة امكانية تحليل وتشخيص التفرد في الروبوتات المماثلة لغرض تحقيق مسارات مناسبة.

##plugins.themes.bootstrap3.displayStats.downloads##

##plugins.themes.bootstrap3.displayStats.noStats##

تفاصيل المقالة

كيفية الاقتباس
[1]
"Investigation and Simulation the Kinematic Singularity of Three Links Robot Manipulator with Spherical Wrist", JUBES, م 26, عدد 8, ص 77–87, 2018, تاريخ الوصول: 16 أبريل، 2025. [مباشر على الإنترنت]. موجود في: https://journalofbabylon.com/index.php/JUBES/article/view/1581
إصدار
مجلد 26 عدد 8 (2018)
القسم
Articles
الحقوق الفكرية (c) 2018 مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية

كيفية الاقتباس

[1]
"Investigation and Simulation the Kinematic Singularity of Three Links Robot Manipulator with Spherical Wrist", JUBES, م 26, عدد 8, ص 77–87, 2018, تاريخ الوصول: 16 أبريل، 2025. [مباشر على الإنترنت]. موجود في: https://journalofbabylon.com/index.php/JUBES/article/view/1581

المؤلفات المشابهة

يمكنك أيضاً إبدأ بحثاً متقدماً عن المشابهات لهذا المؤلَّف.