Dynamic Analysis of Gough Stewart Robot Manipulator by Using Lagrange Formulation in Matlab Software

الشريط الجانبي للمقالة

JUBES, vol. 26, no. 10, 2018.
PDF (الإنجليزية)
منشور: Nov 25, 2018
الكلمات المفتاحية:
انسان الي متوازي، كووف ستيوورت، ماتلاب، سيمولنك، الكينماتك العكسي، التحليل الديناميكي، صيغة لاكرانج

محتوى المقالة الرئيسي

Hassan Mohammed Alwan
Mechanical Engineering Department, University of Technology, Baghdad-Iraq
Riyadh Ahmed Sarhan
Student at Mechanical Engineering Department, University of Technology, Baghdad-Iraq

الملخص

في هذا البحث، استخدم الروبوت المتوازي كووف ستيوورت له ست درجات من الحرية كنموذج لاشتقاق معادلات الكينماتك المعكوسة والمعادلات الديناميكية العكسية. إن اشتقاق التحليل الكينماتيك العكسي بسيط جداً الذي يستخدم لحساب مصفوفة جاكوبيان وأطوال الارجل لتحديد مسار المنصة المتحركة. المعادلة الديناميكية اشتقت بطريقة لاكرانج من خلال حساب الطاقة الحركية والكامنة للنموذج. المعادلة الديناميكية تم ادخالها في قالب السميولنك كملف ماتلاب تؤدي إلى حساب قوى الارجل في أي وقت من المحاكاة ويمكن استخدامها لبيان ما إذا كان المسار يحتوي على شذوذ حيث تتزايد القوى بسرعة كبيرة في نقطة الشذوذ مقارنة بالنقاط الأخرى أثناء مسار المنصة المتحركة. أخيرا يمكن استخدام هذه القالب في النماذج الأخرى مع مدخلات مختلفة.

##plugins.themes.bootstrap3.displayStats.downloads##

##plugins.themes.bootstrap3.displayStats.noStats##

تفاصيل المقالة

كيفية الاقتباس
[1]
"Dynamic Analysis of Gough Stewart Robot Manipulator by Using Lagrange Formulation in Matlab Software", JUBES, م 26, عدد 10, ص 36–50, 2018, تاريخ الوصول: 16 أبريل، 2025. [مباشر على الإنترنت]. موجود في: https://journalofbabylon.com/index.php/JUBES/article/view/1802
إصدار
مجلد 26 عدد 10 (2018)
القسم
Articles
الحقوق الفكرية (c) 2018 مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية

كيفية الاقتباس

[1]
"Dynamic Analysis of Gough Stewart Robot Manipulator by Using Lagrange Formulation in Matlab Software", JUBES, م 26, عدد 10, ص 36–50, 2018, تاريخ الوصول: 16 أبريل، 2025. [مباشر على الإنترنت]. موجود في: https://journalofbabylon.com/index.php/JUBES/article/view/1802

المؤلفات المشابهة

يمكنك أيضاً إبدأ بحثاً متقدماً عن المشابهات لهذا المؤلَّف.