Optimum Path Planning for Multi Mobile Robots with Speed of Work Achievement as Constrain

الملخص

هذا البحث يمثل التخطيط الامثل لمسار عدة روبوتات متنقلة بين نقطة البدء باتجاه نقطة الهدف ثم العودة الى نقطة البداية وتجنب الاصطدام وبدون ابطاء شديد في سرعة الروبوتات. وتم الاخذ بنظر الاعتبار في تصميم النظام سرع الروبوتات وكذلك الوقت المستهلك لحركة الروبوتات باتجاه نقطة الهدف، حيث كلاهما متغيران لجميع الروبوتات. من اجل تحقيق اهداف العمل استخدمت طريقة الوقت والفراغ (time and space method) مع طريقة تسلسل الدخول (sequential entry method) لتخطيط حركة الروبوتات. ايضا تم استخدام اثنين من مستويات الاولوية ليتم اختيار الاولوية للروبوتات بعناية لتجنب التصادم بين الروبوتات والمتمثلة بأولوية مستوى العقدة واولوية مستوى الروبوت، نلاحظ في اولوية مستوى العقدة فالاولوية للروبوتات التي تقلل عدد التصادمات في كل النظام، في حين الاولوية في مستوى الروبوت للروبوتات التي تسبب سرعة في انجاز العمل. تم اختبار العمل على عدد مختلف من الروبوتات وانواع مختلفة من الخرائط، حيث اثبتت الخوارزمية كفائتها في ايجاد الحل الامثل بخصوص اداء النظام لكل الروبوتات في نقاط التصادم. حيث تم تطبيق الخوارزمية بأستخدام لغة البرمجة فيجوال بيسك/ اكسل.