Kinematics Simulation of Gough-Stewart Parallel Manipulator by Using Simulink Package in Matlab Software | مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية

PDF (الإنجليزية)

منشور: May 21, 2019

DOI: https://doi.org/10.29196/jubes.v27i2.2289

الكلمات المفتاحية:

انسان الي، كووف ستيوورت، الكينماتك المعكوسة، الكينماتك الامامية، الماتلاب، السميولنك

Hassan Mohammed Alwan

Mechanical Engineering Department, University of Technology, Baghdad-Iraq

Riyadh Ahmed Sarhan

Mechanical Engineering Department, University of Technology, Baghdad-Iraq

الملخص

كووف ستيوورت هو مناور متوازي ذو ست درجات من الحرية، وله ست معادلات كينماتك(معكوس وامامي) مع ست متغيرات (اطوال, موقع, واتجاه). في هذا العمل تم اشتقاق معادلات الكينماتك المعكوسة، التي تستخدم لحساب اطوال الاذرع والتغير بالطول لها بالاعتماد على موقع واتجاه مركز القاعدة المتحركة، بعد ذلك تم اشتقاق معدلات الكينماتك الامامية التي تستخدم لحساب موقع واتجاه القاعدة العليا المتحركة بدلالة الاطوال. هذا النموذج الرياضي للتحليلي الكينماتيكي للكووف ستيوورت تم استخدامه في حزمة السميولنك في برنامج الماتلاب لحساب الاطوال، الموقع، والاتجاه للمناور عند أي زمن للحركة. المتغيرات المدخلة (الموقع والاتجاه) في المعادلات المعكوسة بالسميولنك قورنت مع المتغيرات الخارجة من المعادلات الامامية بالسميولنك واظهرت نتائج جيدة.

##plugins.themes.bootstrap3.displayStats.downloads##

##plugins.themes.bootstrap3.displayStats.noStats##

كيفية الاقتباس

[1]

"Kinematics Simulation of Gough-Stewart Parallel Manipulator by Using Simulink Package in Matlab Software", JUBES, م 27, عدد 2, ص 10–20, 2019, doi: 10.29196/jubes.v27i2.2289.

إصدار

مجلد 27 عدد 2 (2019)

القسم

Articles

الحقوق الفكرية (c) 2019 مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية

كيفية الاقتباس

[1]

"Kinematics Simulation of Gough-Stewart Parallel Manipulator by Using Simulink Package in Matlab Software", JUBES, م 27, عدد 2, ص 10–20, 2019, doi: 10.29196/jubes.v27i2.2289.

تنزيل الاقتباسات

المؤلفات المشابهة

Hassan Mohammed Alwan, Riyadh Ahmed Sarhan, Dynamic Analysis of Gough Stewart Robot Manipulator by Using Lagrange Formulation in Matlab Software , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 10 (2018)
Hassan Mohammed Alwan, Riyadh Ahmed Sarhan, Modeling of Gough Stewart Robot Manipulator Inverse Kinematics by Using MSC ADAMS Software , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 6 (2018)
Hassan Mohammad Alwan, Zaid Hikmat Rashid, Investigation and Simulation the Kinematic Singularity of Three Links Robot Manipulator with Spherical Wrist , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 8 (2018)
Hero Abdul-Kareem Saef-aldeen, Duraid F. Ahmed, Advanced Control of the Steam Reforming Through a Simulation Study ‎ , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 32 عدد 4 (2024): Vol.32 No 4 ( 2024)
Ihsan Abdulhussein Baqer [email protected], Mauwafak Ali Tawfik, Hayder Ahmed Abdulrazzaq, ANN Control Based on Patterns Recognition for A Robotic Hand Under Different Load Conditions , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 5 (2018)
Jabar Salman, Alaa Hussen Ali, Thamir Rashed Saeed, Performance Evaluation of a Forward Kinematic Hand Model , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 1 (2018)
Hassan Mohammed Alwan, Riyadh Ahmed Sarhan, Design Blocks in Simulink to Detection Singularity in the Workspace of Gough-Stewart Robot Manipulator , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 27 عدد 1 (2019)
Intissar Hamid Obaid, Hussein Ali Lafta, Analyze the Efficiency of Blind Signal Extraction Algorithms in a Background of Impulse Noise Based on the Maximization of the Absolute Value of the Kurtosis. , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 1 (2018)
Muthna Jasim Fadhil, Optimization of Power Consumption for the Design of 802.11n MIMO_OFDM System , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 4 (2018)
Ameer Aqeel Mohammed, Zaid Tariq Hasan, Ghasan Ali Hussain, Effect of Current Transformer Impedace on Secondary Injection Accuracy , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 5 (2018)

يمكنك أيضاً إبدأ بحثاً متقدماً عن المشابهات لهذا المؤلَّف.

الأعمال الأكثر قراءة لنفس المؤلف/المؤلفين

Hassan Mohammed Alwan, Riyadh Ahmed Sarhan, Modeling of Gough Stewart Robot Manipulator Inverse Kinematics by Using MSC ADAMS Software , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 6 (2018)
Hassan Mohammed Alwan, Riyadh Ahmed Sarhan, Design Blocks in Simulink to Detection Singularity in the Workspace of Gough-Stewart Robot Manipulator , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 27 عدد 1 (2019)
Hassan Mohammed Alwan, Riyadh Ahmed Sarhan, Dynamic Analysis of Gough Stewart Robot Manipulator by Using Lagrange Formulation in Matlab Software , مجلة جامعة بابل للعلوم الهندسية: مجلد 26 عدد 10 (2018)